शिवपुरी ज़िले में नरवर का ऐतिहासिक कस्बा, कालीसिंध नदी के पूर्व में स्थित है जो प्रसिद्ध नरवर किले से घिरा हुआ है। एक पहाड़ी के ऊपर बना नरवर किला विंध्य पर्वत श्रृंखला की सीधी ढलान पर 8 वर्ग किलोमीटर क्षेत्र में फैला हुआ है। इसमें एक महल भी है, जो वास्तव में राजपूत शैली में पंक्तिबद्ध स्तंभों, सपाट छत एवं विविध प्रकार के मेहराबों सहित बना हुआ है।

यह शहर 12वीं सदी तक नैषध के राजा नल के नाम पर नलपुरा के नाम से प्रसिद्ध रहा क्योंकि श्रीहर्ष द्वारा लिखित नैषधचरित्र की एक कविता में इसका उल्लेख मिलता है। राजा नल को विदर्भ साम्राज्य की राजकुमारी दमयंती से प्रेम था जिसका उल्लेख महाकाव्य महाभारत में मिलता है। वास्तव में, जब राजा नल अपनी प्रिय पत्नी को नरवर के जंगलों में छोड़कर चले गए थे तब दमयंती जंगली जानवरों से बचते हुए चंदेरी जा पहुंची। ऐसा कहा जाता है कि चम्बल घाटी के नरवरस तब तक ग्वालियर के संस्थापक एवं शासक थे जब तक कि 12वीं सदी में परिहार राजपूतों का अधिपत्य नहीं हो गया था, उन्होंने यहां पर मध्यकालीन किले पर कब्ज़ा कर लिया था। यजपाल राजवंश ने 13वीं सदी में अपनी राजधानी का नाम नरवर रखा। मुग़ल बादशाह अकबर के दूत अबुल फ़ज़ल की हत्या नरवर में वीर सिंह बुंदेला द्वारा की गई थी, जो बाद में ओरछा का शासक बना।