Au cœur de la forêt, la ville de Shivpuri a des airs de cité royale. Connue pour son parc national de Madhav, elle était autrefois la capitale d’été des souverains de Gwalior. La cité tient son nom du seigneur Shiva, qui aurait visité ces terres. Ses principales attractions sont un pavillon de chasse à l’anglaise, des chhatris en marbre dédiés aux rois de Gwalior et de splendides palais.

Sur une superficie de 355 km², le parc national de Madhav inclut le magnifique château de George, bâti par Jivaji Rao Scindia de la famille royale de Gwalior pour offrir le gîte au roi britannique George V durant son expédition de chasse au tigre. Mais le roi George n’y aurait jamais mis les pieds. Le lac artificiel de Sakhya Sagar est à proximité, et de nombreuses espèces de reptiles et d’oiseaux y ont trouvé refuge. Il est localisé à une distance de 116 km de Gwalior.