Ubicadas sobre la ladera de verdes colinas, las cuevas de Aurangabad son una exquisitez para los historiadores. Al norte de la ciudad se sitúan un conjunto de 12 cuevas budistas que datan del siglo III d.C. El aura mística de las cuevas, casi ocultas entre exuberantes colinas, responde a la clara influencia tántrica en su arquitectura e iconografía. La mayoría de estas cuevas son viharas, o células residenciales.

De todas las cuevas, los expertos consideran que las número 3 y la número 7 son las más fascinantes e imperdibles. Por otro lado, las cuevas 1 y 3 pertenecen al último período Mahayana. En términos del plano de planta, el diseño del pilar y los detalles son similares a las cuevas 21 y 24 en Ajanta. El grupo occidental consta de las cuevas 1 a 5, mientras que el grupo oriental consta de las cuevas 6 a 10. La Cueva 4 es una chaitya, que es la única de su tipo que se ha excavado durante el período posterior de Satavahana. Es una cueva excavada en la roca que ofrecen una vista espectacular del paisaje urbano y la Bibi ka maqbara. La cueva 6 contiene inscripciones con figuras de mujeres adornadas. La cueva también contiene figuras de ídolos, en increíble buen estado que le dan al visitante una gran idea de la estética de la época. Se puede admirar una estatua del Buda y una de Ganesha. Las esculturas femeninas de mujeres con joyas abundan en la cueva 7 y el estilo indica una creciente influencia del budismo tántrico.

James Bird fue el primero registrar las cuevas de Aurangabad, en 1847, en sus exploraciones históricas. Más tarde, John Wilson y James Burgess supieron registrar aún más detalladamente el valor de las cuevas como monumento histórico.